Propostas de trabalho voluntário no LAR (v3 Dez 2013) | |||||||||||||
Npr | Título | Proponentes | Descrição da proposta | Grau | Resultado final | Plano de trabalhos | Prazo (meses) | Pré-requisitos | Pré-requisitos Internos | ||||
1 | Estudo da viabilidade do Sensor SwissRanger para visão 3D no AtlasCar | Paulo Dias | O objetivo deste trabalho é estudar as capacidades do sistema de visão 3D SwissRanger SR4000 com o sistema de visão adicional para o AtlasCar. <img src=”http://www.acroname.com/robotics/parts/R317-SR4000-CW.jpg”> O SwissRanger é um sistema de visão 3D tempo de voo para uso industrial com várias opções de configuração que têm impacto sobre o seu alcance assim como sobre a sua precisão. Pertende-se portanto estudar as capacidades deste sensor e ver quais as suas potencialidades para uso outdoor como sistema adicional de visão no AtlasCar (por exemplo para detetar espaços livres laterais antes de proceder com uma manobra de estacionamento). | ** | Relatório com resultados e experiências de medições com o swissranger em ambiente outdoor. | Relatório preliminar | 3 | Programação C++ é uma mais valia, pois o sistema tem software para aquisição mas o ideal seria usar o mesmo integrado no ambiente ROS facilitando a sua integração futura no AtlasCar | |||||
2 | Calibração de câmaras montadas em cima de uma Unidade de Pan & Tilt | Paulo Dias | O AtlasCar possui duas câmaras colocadas em cima de uma unidade Pan & Tilt. A calibração e câmaras é um tópico já muito estudado com muitas ferramentas desenvolvidas, nomeadamente em OpenCV. O Objectivo deste trabalho seria permitir a combinação entre o control da P&T e a calibração da câmara ou seja, permitir manter a câmara calibrada com o resto dos sensores tomando em conta a posição da P&T num dado instante. | *** | Sistemas de calibração integrado, onde dado a calibração interna da câmara e a posição da P&T, é calculada a calibração completa da câmara (interna e externa) para essa posição | 3 meses: Estudo de calibração de câmara Utilização de openCV para calibração de câmara tradicional.
3 meses: Utilização da posição da informação relativa a posição da unidade P&T na calibração da câmara. | 6 | Programação C++ dado que grande parte do trabalho irá ser feito com recurso a biblioteca OpenCV. | |||||
3 | Sistema calibração para laser 2D/3D automático | Paulo Dias | O objetivo deste trabalho é continuar trabalho prévio que visa a calibração automática entre o laser 3D e os laser 2D presentes do AtlasCar usando uma geometria de referência (uma bola de ginástica) e relacionando a esfera detetada no laser 3D com os cortes (circunferências detetadas nos laser 2D). <img src=”captura ecran”> Aquisição com Laser 3D no AtlasCar | *** | Ferramenta ROS que permita calibrar laser 3D com 2D usando uma bola como geometria de referência. | 3 meses: Estudo do ROS, e do software já desenvolvido no âmbito deste trabalho.
3 meses: Ferramenta para calibração em ROS usando o PCL. | 6 | Programação C++ | |||||
4 | Organização do material no LAR | Ricardo Pascoal/João Torrão | Diverso material ainda empacotado, em particular componentes eletrónicos, carece, numa primeira fase, de armazenamento em separadores. Segue-se a inventariação e registo em plataforma a escolher. | * | Armazenamento segregado dos componentes e registo (preferencial em ERP – eg MySQL e Libreoffice Base) fácil de instalar e utilizar em Ubuntu. | 1 mês: escolha e instalação do software de inventário funcional
2 meses: segregação e contagem dos componentes | 3 | Espaço de armazenamento adicional. PC para instalar o software de inventário próximo dos armários. | |||||
5 | Reabilitação do Robuter: Fase 1 e Fase 2 | Ricardo Pascoal/João Torrão | A plataforma móvel Robuter está desativada, no entanto, pelo seu porte e capacidade de carga é interessante como plataforma móvel de teste para soluções a implementar no AtlasCar. Trata-se de desmantelar o Robuter de forma seletiva e determinar onde é possível intervir para reabilitar a plataforma. | *** | Relatório de intervenções necessárias. Relatório de intervenções realizadas. Plataforma Robuter em fase de reativação. | Fase 1 : 1 mês: Desmantelamento seletivo com registo do processo e etiquetagem (tem de ser possível outra pessoa inverter o procedimento!)
1 mês: Se possível: teste a componentes/placas para aferir do seu estado (em particular as placas de potẽncia dos motores). Pesquisa inicial de soluções alternativas.
Fase 2: 2 meses: Aquisição de material e implementação de soluções propostas. | 4 | Conceitos de eletrónica | Para a segunda fase, aquisição de material. | ||||
6 | Migração de packages LAR Carmen/IPC para ROS | Ricardo Pascoal | Existem alguns packages anteriores em Lar CarmenIPC e em ROS que estão desatualizadas e não funcionam na versão Groovy do ROS em diante. Continuação da migração de packages do Lar CarmenIPC e ROS Fuerte. | *** | Relatório de intervenções realizadas. | 1 mês: instalação do Ubuntu 12.04LTS e ROS Hydro em Laptop próprio.
2 meses: migração do KVH gyro de CarmenIPC para ROS | 3 | Programação em C, C++ preferível. | |||||
7 | Navegação no campus da UA com robô ATLAS2000 | Vitor Santos | O trabalho consiste na extensão de competências do robô ATLAS 2000 para navegar autonomamente no campus da UA para efeitos de demonstração ou recolha de outros dados. O trabalho tem múltiplas componentes que devem ser realizadas de forma incremental, e como existem já desenvolvidas muitas ferramentas e aplicações, uma parte do trabalho consistirá na sua integração rumo ao objetivo principal. | *** | Aplicação demonstradora do robô em movimento no campus | 2 meses – Familiarização com o sistema existente e ambiente de desenvolvimento, incluindo as ferramentas de programação. 2 meses – Integração da unidade de navegação exterior por GPS 2 meses – Desenvolvimento de um módulo de navegação específica no campus | 6 | Programação C/C++ | |||||
8 | Planeamento de caminhos por decomposição vertical em células | Vitor Santos | O trabalho consiste no desenvolvimento de uma aplicação em Matlab que calcule os caminhos entre dois pontos num ambiente com obstáculos poligonais. A aplicação deve carregar o mapa de um ficheiro (num formato a propor mas de fácil edição) permitir a definição dos pontos de partida e chegada e depois calcular e assinalar o caminho mais curto. O video neste link indica uma forma possivel de mostrar o resultado: http://www.youtube.com/watch?v=gZfw4BvbOzg | ** | Aplicação matlab devidamente comentada e passível de ser convertida em relatório com o comando “publish” do matlab. | Fase 1 – compreensão e formalização do problema. Fase 2 – definição de formatos de ficheiros e algoritmos a usar. Fase 3 – Desenvolvimento do código para determinar segmentos e caminho Fase 4 – Aplicação do algoritmo de Dijkstra | 2 | Programação Matlab | |||||